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tf-tree-debugger

ROS1 TF 树的诊断与修复（处理 frame 缺失、链路断裂、循环问题、固定帧错误以及时间不同步等问题）。当 RViz 报告 Fixed Frame 错误、tf_echo 无输出、坐标漂移或传感器对齐异常时，可选用此技能。

SKILL.md
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name: tf-tree-debugger
description: ROS1 TF 树诊断与修复（frame 缺失/断链/循环/固定帧错误/时间不同步）。当 RViz 报 Fixed Frame 错误、tf_echo 无输出、坐标漂移或传感器对齐异常时使用。

tf-tree-debugger

目标

  • •快速定位 TF 树断链、frame 命名不一致、静态/动态冲突、时间戳问题
  • •输出可执行的验证命令与最小修复步骤

工作流

  1. •收集最小证据
    • •rostopic list | rg "/tf"
    • •rosnode list | rg tf
    • •rosrun tf view_frames（生成 frames.pdf）
    • •rosrun tf tf_echo <from> <to>
  2. •锁定异常类型并给出验证/修复
    • •断链：tf_echo 无输出或树分裂
    • •固定帧错误：RViz Fixed Frame 报错/红色
    • •坐标漂移：frame_id 不匹配或静态/动态发布冲突
    • •时间问题：TF 过期、外插、消息时间不单调
  3. •给出最小修复建议
    • •指明修改点（发布节点/launch/参数）
    • •给出验证命令与回滚方式

核心检查项（优先顺序）

  1. •frame 命名一致性：map/odom/base_link 是否混用
  2. •唯一发布者：同一子树不允许多节点同时发布
  3. •静态/动态冲突：static_transform_publisher 是否覆盖动态 TF
  4. •时间戳：TF 与传感器消息时间是否同步（仿真/真车）
  5. •命名空间：tf_prefix/namespace 是否导致 frame 名被重写

输出格式

  • •先列出 3 个最可能原因（按概率排序）
  • •每个原因附：如何验证 + 如何修复 + 验证命令

参考资料

  • •需要更细的排查表或命令示例时，读取 references/tf-debug.md