pointcloud-perf-profiler
目标
让用户快速知道：点云流程每个阶段耗时多少，哪里超时，是否能达到 10Hz。
约束（必须遵守）
- •用
std::chrono（不要引入复杂 profiler） - •输出要包含：每帧总耗时、关键阶段耗时、平均/最大、超阈值计数
- •代码风格：尽量少侵入、便于开关（宏/参数）
推荐打点位置（示例）
- •接收点云 callback 起点
- •PassThrough
- •VoxelGrid
- •Ground segmentation
- •Clustering
- •Post-processing（特征/筛选 cone）
- •Publish（markers/msgs）
输出模板（建议）
- •每 N 帧打印一次（比如 50 帧）：
- •avg_total_ms, max_total_ms
- •avg_stage_ms[...]
- •over_budget_count（比如 >100ms）
必须交付
- •一段可直接粘贴的 C++ 计时代码片段
- •如何开启/关闭（参数/宏）
- •如何验证（运行 N 秒观察日志）