launch-yaml-validator

适用场景

• •“能跑但结果不对”：RViz 里锥桶/路径漂移、坐标不对、车辆不跟随
• •launch 起不来、参数没生效、remap 错 topic

检查清单（按顺序）

1. •frame_id / TF
   • •发布的 Marker/Path/Pose 的 header.frame_id 是否与 TF 树一致
   • •map/odom/base_link 是否混用
2. •remap
   • •输入点云 topic、IMU、里程计、定位输出 topic 是否对齐
3. •命名空间与节点名
   • •node name 是否重复
   • •namespace 是否导致参数查找失败
4. •参数文件
   • •yaml 是否被正确加载（rosparam 命令）
   • •单位是否一致（米/厘米、度/弧度、秒/毫秒）
5. •运行时覆盖
   • •launch 里的 param 是否覆盖了 yaml
   • •dynamic_reconfigure 是否又改了值

必须给用户的“验证命令”

• •看参数是否生效： rosparam get /<node_or_ns>
• •看 topic 是否在发： rostopic list | grep <keyword> rostopic echo -n 1 <topic>
• •看 TF 树： rosrun tf view_frames rosrun tf tf_echo <from> <to>

输出格式

• •先列出“最可能的 3 个原因”
• •每个原因附：如何验证 + 如何修