LIFECYCLE OPERATOR SKILL
Mô Tả
Tương tác với các dịch vụ quản lý vòng đời (/node_name/change_state, /node_name/get_state) để đảm bảo node hoạt động đúng theo máy trạng thái quy định.
Quy Trình Chuyển Đổi (Transition Flow)
Agent thực hiện tuần tự các bước sau để "bring-up" một node quản lý:
- •Kiểm tra trạng thái:
ros2 lifecycle get <node_name>(Mong đợi:Unconfigured). - •Cấu hình (Configure):
- •Command:
ros2 lifecycle set <node_name> configure - •Hành động Node: Cấp phát bộ nhớ, đọc tham số, thiết lập kết nối phần cứng (nhưng chưa kích hoạt).
- •Trạng thái đích:
Inactive.
- •Command:
- •Kích hoạt (Activate):
- •Command:
ros2 lifecycle set <node_name> activate - •Hành động Node: Bắt đầu publish dữ liệu, xử lý callback.
- •Trạng thái đích:
Active.
- •Command:
- •Vô hiệu hóa (Deactivate):
- •Command:
ros2 lifecycle set <node_name> deactivate - •Hành động Node: Ngừng publish, giữ nguyên cấu hình.
- •Trạng thái đích:
Inactive.
- •Command:
- •Dọn dẹp (Cleanup):
- •Command:
ros2 lifecycle set <node_name> cleanup - •Hành động Node: Giải phóng bộ nhớ, reset biến.
- •Trạng thái đích:
Unconfigured.
- •Command:
- •Tắt (Shutdown):
- •Command:
ros2 lifecycle set <node_name> shutdown - •Trạng thái đích:
Finalized.
- •Command: