CAN to UART Logger 구현 가이드 (24-byte Aligned + CRC16)

이 스킬은 dsPIC33EV에서 수신한 CAN 데이터를 24바이트 고정 크기의 바이너리 패킷으로 변환하여 UART로 고속 전송하는 방법을 안내합니다.

## When to use this skill

•CAN 버스 데이터를 PC 모니터링 툴(Python, C# 등)로 실시간 전송해야 할 때
•대량의 CAN 메시지를 전송 시 데이터 누락이나 깨짐을 방지하고 싶을 때
•DMA와 고속 UART를 연동하여 시스템 부하를 최소화하고 싶을 때

## How to use it

1. 프로토콜 사양 (총 24 Bytes 고정)

데이터 정렬(Alignment)과 동기화를 극대화한 프레임 구조입니다.

Offset	Field	Size	Description
0	Header	2	0xAA, 0x55
2	Timestamp	4	ms 단위 시스템 시간 (uint32_t)
6	CAN ID	4	Standard/Extended ID (uint32_t)
10	DLC	1	데이터 길이 (0~8)
11	Reserved	1	0x00 (24바이트 정렬용 패딩)
12	Data	8	실제 CAN 데이터 (8 bytes)
20	CRC16	2	Header를 제외한 전체 패킷의 CRC16 (CCITT-FALSE)
22	Footer	2	0x55, 0xAA

2. 코드 구현

CRC16 (CCITT-FALSE) 산출 (Lookup Table 방식)

대용량 데이터 처리를 위해 고안된 고성능 룩업 테이블 방식입니다. 자세한 소스 코드는 리소스 파일을 참조하십시오.

•리소스 파일: crc16_table.c

// resources/crc16_table.c에 정의된 함수를 사용합니다.
uint16_t Calculate_CRC16(const uint8_t *data, uint16_t len);

code


#### 패킷 조립 및 송신 패턴
CAN 메시지를 24바이트 프로토콜 규격에 맞춰 조립하고 송신하는 구체적인 구현 예시입니다.

- **리소스 파일**: [can_uart_logger.c](file:///c:/Users/realg/MPLABXProjects/20260103_CAN01.X/.agent/skills/can-to-uart-logger/resources/can_uart_logger.c)

```c
// resources/can_uart_logger.c에 정의된 함수를 참조합니다.
void Send_CAN_to_UART(const uCAN_MSG *canMsg, uint32_t timestamp);

3. PC측 수신 (Python 예시)

python

import struct

# 24바이트 언팩 규격: < (Little Endian), H (Header), I (Time), I (ID), B (DLC), x (Padding), 8s (Data), H (CRC), H (Footer)
# 참고: Header/Footer는 고정값이므로 체크용으로 사용
fmt = "<HIIBx8sHH"
header, ts, can_id, dlc, data, crc, footer = struct.unpack(fmt, raw_24byte_data)

## Related Files

•mcc_generated_files/uart1.c (또는 전용 UART 드라이버)
•can-monitoring 스킬 (수신 데이터 소스)